第42届ASME机构与机器人年会（ASME Mechanisms & Robotics Conference）暨第13届ASME学生机构与机器人设计大赛（ASME Student Mechanism and Robot Design Competition，SMRDC）的决赛于2018年8月26～29日在加拿大魁北克举行。在决赛决出的6个奖项中，清华大学摩擦学国家重点实验室学生获奖4项，分别为研究生组冠军以及本科生组冠军、亚军和季军。

硕士研究生莫岸的参赛作品“自适应与密点接触抓取的滑杆阵列通用系列抓持器”（Novel Pin Array Universal Grippers for Self-adaptation and Dense-contact Grasping）获得研究生组冠军，完成学生为莫岸、苏靖惟、罗超、付宏，指导教师：张文增。该抓持器在滑杆阵列自适应基础上引入同心对向旋转、非圆截面啮合等策略，研制了滑杆阵列系列抓持器，通过与物体之间密集多点接触达到对不同物体的自适应抓取，抓取效果突出，降低了抓取控制中感知与规划的难度。

                                                                                   莫岸                                                                                    

冠军作品：滑杆阵列通用系列抓持器

本科生赵文祥的参赛作品“变几何桁架避障管道机器人”（VGT ROBOT: A Novel Obstacle-avoiding Pipeline Robot with Variable Geometry Truss）获得本科生组冠军，完成学生：赵文祥，何珏威，华国杰，徐雄斌，指导教师：张文增。该机器人采用了一种新型的变几何桁架结构，克服了现有管道机器人无法适应非结构管道的问题，可扩展性高，对于复杂的管道系统具有很强的适应性。

赵文祥    

 冠军作品：避障管道机器人

2015级本科生、技创辅专业学生杨文昊的参赛作品“带转向机构的气动仿蠕虫爬壁机器人” （A Novel Worm-inspired Wall Climbing Robot with Pneumatic Driving and SteeringMechanisms）获得本科生组亚军，完成学生：杨文昊、杨诚乐、张瑞杰，指导教师：张文增。该项目使用气体动力推动，并采用弹簧-绳复合牵引结构实现了垂直壁面上的直线爬行与自由转向，具有爬行灵活稳定，模块化的特点，大大降低了控制系统的复杂程度。

杨文昊   

亚军作品：仿蠕虫爬壁机器人

2016级本科生郭晓峰的参赛作品“DSCL机器人手”（DSCL Hand: A Novel Linear Parallel and Self-adaptive Underactuated Robot Hand）获得本科生组季军，完成学生：郭晓峰、项云威、严虎，指导教师：张文增。

该项目设计了一个新型连杆机构，将直线平行夹取与自适应包络抓取两种模式耦合起来，解决了传统自适应手难以抓取薄板物体的问题。

郭晓峰   

季军作品：直线平夹自适应机器人手

该竞赛由美国机械工程学会（ASME）和美国自然科学基金委员会（NSF）主办，与ASME国际设计工程技术会议及工程中的计算机与信息会议（IDETC/CIE）同时举行。该竞赛始于2006年，每年举办一次，已成为机构与机器人设计领域非常有影响力的国际学生竞赛，参赛学生来自全世界多个国家和地区，分为“本科生”和“研究生”两个组别。参赛过程包括专家评审、决赛答辩、作品演示和海报展示等多个环节。

迄今为止，清华大学机械工程系张文增老师指导的学生项目已获奖9次：冠军3次（2011、2018）、亚军4次（2010、2012、2016、2018）、季军2次（2015、2018）。清华大学凭9次获奖成为在这项比赛中获奖最多的高校。